ربات پرنده چهار ملخه-کوادروتور

به نام خدا

معرفی کوادروتور

کوادروتور یا کوادکوپتر یک ربات پرنده چهار ملخه می باشد که به دلیل پایداری بیشتر نسبت به پرنده هایی با تعداد ملخ کمتر مانند هلیکوپتر ها، علاقه مندان بیشتری دارد.

همان طور که در تصویر زیر می بینید کنترل این عمود پرواز پر طرف دار از طریق تغییر دور موتور صورت می گیرد و جهت موتور ها به هیچ وجه تغییر نمی کند(البته نمونه هایی هم هست که جهت موتور ها عوض می شود اما تعداد آن ها در جهان بسیار کم است).این عمود پرواز ها عموما در دو شکل پلاس و ضربدر موجود هستند(همانند شکل زیر).

همان طور که در شکل بالا می بینید در مدل پلاس کوادروتور، وقتی پرنده قصد انجام مانور پاد ساعت گرد را دارد دو ملخ که در جهت ساعت گرد می چرخند سرعتشان افزایش می بابد و دو ملخ دیگر به همان نسبت سرعتشان کم می شود؛ در این صورت بدون تغییر ارتفاع نیروی عکس العمل باعث چرخش پاد ساعت گرد می شود.چرخش ساعت گرد برعکس چرخش پاد ساعت گرد می باشد.هنگام افزایش ارتفاع، هر چهار موتور به یک نسبت سرعتشان افزایش می بابد.برای حرکت به سمت راست، دو موتور عقب و جلو سرعتشان ثابت می ماند، موتور سمت راست سرعتش کم شده و موتور سمت چپ به همان نسبت سرعتش زیاد می شود در این حالت پرنده به سمت راست کج شده و بدون کاهش ارتفاع به سمت راست حرکت خواهد کرد.توضیح بقیه حرکات مانند همین موارد توضیح داده شده و یا ترکیب چند مورد با هم می باشد.

اگر بخواهیم کوادروتور ها را با بالگرد و هواپیما مقایسه کنیم، اولین وجه تمایزی که کاربرد کوادروتور ها را متمایز می سازد، پایداری بسیار زیاد و همچنین قدرت مانور آن می باشد. البته هر کدام از آن ها کاربرد های  خاص خود را دارند و نمی توان مدلی را برتر از مدل دیگر دانست.عموما هواپیما ها با سرعت بیشتری پرواز می کنند و نیاز به زمینی صاف به مسافت طولانی جهت نشست و برخاست دارند.