تشریح خط به خط برنامه ربات مسیریاب

به نام خدا

تشریح خط به خط برنامه یک ربات مسیریاب

امروز می خواهیم برنامه یک ربات مسیریاب ساده را برای شما توضیح دهیم.(این برنامه یکی از برنامه های موجود در فضای اینترنت است که ما در چند خط آن به دلیل مشکلاتی که داشت تغییر ایجاد کرده ایم و توضیح خط به خط آن را برای شما عزیزان قرار داده ایم.)
“regfile = “m32def.dat$
$crystal = 8000000
در خطوط بالا ابتدا میکروکنترلر خود را معرفی کردیم که نوع آن ATMEGA32 از خانواده AVR می باشد. سپس فرکانس کاری میکرو را مشخص کرده ایم که مقدار آن هشت میلیون هرتز یا همان هشت مگا هرتز می باشد.
‘********************************
Config Portd = Output
Config Portb = Input
در این خطوط پورت D را که به پایه های موتور مسیریاب فرمان می دهند را به عنوان خروجی و پورت B را که از سنسور ها داده(صفر و یک) دریافت می کنند به عنوان ورودی تعریف کرده ایم.
‘********************************
Config Lcd = 16 * 2
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Porta.2 , Db5 = Porta.3 , Db6 = Porta.4 , Db7 = Porta.5 , E = Porta.1 , Rs = Porta.0
در خط اول نوع LCD را که از نوع کاراکتری با 2 سطر و 16 ستون می باشد تعریف کرده ایم. در خط بعدی نحوه اتصال پایه های میکروکنترلر به LCD را مشخص کردیم.(برای آشنایی بیشتر با راه اندازی LCD به لینک قرار داده شده در پایین این متن مراجعه نمایید.)
‘********************************
S1 Alias Pinb.1
S2 Alias Pinb.2
S3 Alias Pinb.3
S4 Alias Pinb.4
S5 Alias Pinb.5
S6 Alias Pinb.6
در شش خط بالا، نام کوتاهی را به هر پین از پورت B که در اول آن را به عنوان ورودی مشخص کردیم، نسبت می دهیم تا در هنگام نوشتن برنامه کار ما راحت تر شود.
Declare Sub Forward
Declare Sub Left1
Declare Sub Right1
در سه خط بالا، سه زیر برنامه FORWARD(برای حرکت به جلو)، LEFT1(برای حرکت به چپ)، RIGHT1(برای حرکت به راست)؛ تعریف کرده ایم.

برای اطلاع از محصولات و آموزش های رایگان سایت آوات روبو پیرامون این مبحث نام و ایمیل خود را وارد کنید.

پس از پر کردن فیلد های خواسته شده برای دانلود فایل در لینک زیر کلیک کنید.

پس از چند ثانیه لینک دانلود در زیر برای شما ایجاد خواهد شد.

برای مشاهده اصل برنامه توضیح های کامل خطوط برنامه ربات مسیریاب به لینک زیر مراجعه نمایید.

[maxbutton id=”139″ url=”http://avatrobo.ir/wp-content/uploads/2015/10/line-follower.rar” text=”دانلود فایل” ]